MicroPython 如此簡單系列: 舵機 (Servo). 認識 Servo 伺服馬達 (舵機)

2024-07-16 19:18| 来源: 网络整理| 查看: 265

Step 1: 下載與安裝函式庫

首先, 必須先上傳下面的函式庫到 MCU 板子上：

MyKitServo: 舵機控制的函式庫

＊＊＊如果您尚不熟悉或想知道我是如何將函式庫上傳至 MCU 的, 那麼您應該會有興趣參考我的另一篇文章 “MicroPython 如此簡單系列 — ESP8266/ESP32 MCU 檔案管理”. ＊＊＊

Step 2: 來點基本測試範例

接下來的範例, 基本上程式的最上頭, 都會需要先包含以下敘述：

import utime as timefrom MyKitServo import myServosvo = myServo("YOUR SERVO NAME", continuous=True) # MG90S, SG90, S35, MG995, MG996, MG996R, ...svo.attach(YOU_SERVO_PIN) # 舵機掛載Example 1: 180度型舵機的角度控制svo.go(角度值) # 角度值：-90~90svo.goHome() # 回到預設的原點svo.detach() # 舵機停止並卸載180 Degree Servo (SG90, MG90S, …)Example 2: 360度型連續旋轉型舵機的速度控制用法同 180 型舵機的控制函式, 差別只是360型控制的是速度, 而180型是轉角。360 Rotation Continuous Servo DEMO (MG995, MG996R, S35 STD, …)DEMO: 一次控制 5 個不同規格舵機的轉向 , 轉角, 與速度 (含 180度型與360度型連續旋轉型舵機)

這個 DEMO 很適合作為 “機器手臂” 或 “機器人” 的基礎範例ㄡ！！

import utime as timefrom MyKitServo import myServodef test(svo): svo.go(90) time.sleep(1) svo.go(0) time.sleep(1) svo.go(-90) time.sleep(1) svo.go(0)svo180_1 = myServo("SG90")svo180_2 = myServo("MG90S")svo360_1 = myServo("MG995")svo360_2 = myServo("S35")svo360_3 = myServo("S35")

svo180_1.attach180(14) # ESP8266:D5svo180_2.attach180(12) # ESP8266:D6svo360_1.attach360(5) # ESP8266:D1svo360_2.attach360(13) # ESP8266:D7svo360_3.attach360(15) # ESP8266:D8

print("Function test: Angle 180 and Speed 360 ....")test(svo180_1)test(svo180_2)test(svo360_1)test(svo360_2)test(svo360_3)

svo180_1.detach()svo180_2.detach()svo360_1.detach()svo360_2.detach()svo360_3.detach()

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